Angantyr byggdes 1909 på Motala mekaniska verkstad, systerfartyg till S/S Drottningholm, för att användas som passbåt med tidtabellbunden lokal sjötrafik i Mälaren och skärgården. Angantyr gick i trafik till Essingeöarna men spårväg och bussar ersatte så småningom båtarna i Stockholms kollektivtrafik och Agantyr sattes in i skärgårdstrafiken.
Under 1948 byggdes Agantyr om för att anpassas till en utökad skärgårdstrafik och bland annat höjdes då fören. Ursprungligen hade Angantyr en trippelexpansions ångmaskin på 95 hkr men hon motoriserades 1955.
Under 1960-talet skedde ett antal ägarbyten. Strömma Kanalbolaget tar över Angantyr på 1980-talet och totalrenoverar fartyget. Idag ingår Angantyr i Strömma Kanalbolagets flotta och används bland annat för beställningstrafik och kan ta upp till 100 passagerare.